ClientXML.xml
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<ETHERNETKRL>
<CONFIGURATION>
<EXTERNAL>
<IP>192.168.1.220</IP> <!-- 机器人控制系统要连接的外部服务器的 IP 地址 -->
<PORT>59152</PORT> <!-- 机器人控制系统要连接的外部服务器的端口号 -->
</EXTERNAL>
</CONFIGURATION>
<RECEIVE>
<XML>
<!-- 当上位机发来的数据时，flag 1 将置位，
在 KRL 代码中，可通过 wait for 语句等待标志位。
（如果通过 Set_Out/Set_Flag 设置一个输
出端或插上一个旗标，那么程序代码中的相应
系统变量 $OUT[]/$FLAG[] 必须被重新复位） -->
<!--总层数-->
<ELEMENT Tag="Ext/Layers" Type="INT"/>
<!--焊接起点X-->
<ELEMENT Tag="Ext/LayerStartingPointX" Type="REAL"/>
<!--焊接起点Y-->
<ELEMENT Tag="Ext/LayerStartingPointY" Type="REAL"/>
<!--焊接起点Z-->
<ELEMENT Tag="Ext/LayerStartingPointZ" Type="REAL"/>
<!--焊接终点X-->
<ELEMENT Tag="Ext/LayerEndingPointX" Type="REAL"/>
<!--焊接终点Y-->
<ELEMENT Tag="Ext/LayerEndingPointY" Type="REAL"/>
<!--焊接终点Z-->
<ELEMENT Tag="Ext/LayerEndingPointZ" Type="REAL"/>
<!--焊接姿态角 theta-->
<ELEMENT Tag="Ext/LayerWeldAttitudeAngle" Type="REAL"/>
<!--焊接速度-->
<ELEMENT Tag="Ext/WeldSpeed" Type="REAL"/>
<!--振幅（mm）-->
<ELEMENT Tag="Ext/WeldAmplitude" Type="REAL"/>
<!--摆动频率（Hz）-->
<ELEMENT Tag="Ext/WeldSwingFrequency" Type="REAL"/>
<!--左右停留时间（s）-->
<ELEMENT Tag="Ext/LeftAndRightDwellTime" Type="REAL"/>
<!--当前层总道数-->
<ELEMENT Tag="Ext/Channel" Type="INT"/>
</XML>
</RECEIVE>
<SEND>
<XML>
<!--坡口宽度a（mm）-->
<ELEMENT Tag="Robot/GrooveWidth" />
<!--坡口深度h（mm）-->
<ELEMENT Tag="Robot/GrooveDepth" />
<!--类型,备用-->
<ELEMENT Tag="Robot/Type" />
<!--层-->
<ELEMENT Tag="Robot/Layer" />
<!--道-->
<ELEMENT Tag="Robot/Channel" />
</XML>
</SEND>
</ETHERNETKRL>