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{
// ==================== 地图缓存数据结构 (IMapCacheService) ====================
"MapCacheData": {
// 地图唯一标识符
"MapId": "3fa85f64-5717-4562-b3fc-2c963f66afa6",
// 地图编码
"MapCode": "MAP001",
// 地图名称
"MapName": "一号仓库地图",
// 地图类型 (0=未知, 1=2D平面, 2=3D立体)
"MapType": 1,
// 地图版本号
"Version": "1.0.0",
// 是否启用
"Active": true,
// 节点列表
"Nodes": [
{
// 节点唯一标识符
"NodeId": "7c9e6679-7425-40de-944b-e07fc1f90ae7",
// 节点编码
"NodeCode": "N001",
// X坐标 (米)
"X": 10.5,
// Y坐标 (米)
"Y": 20.3,
// 角度 (弧度, 可选)
"Theta": 1.57,
// 节点类型 (0=普通点, 1=充电点, 2=停靠点, 3=工作点)
"Type": 0,
// 是否启用
"Active": true,
// 是否倒车进入
"IsReverseParking": false,
// 是否允许旋转
"AllowRotate": true
},
{
"NodeId": "8d7f5680-8536-51ef-c4gd-f18gd2g01bf8",
"NodeCode": "N002",
"X": 15.8,
"Y": 25.6,
"Theta": null,
"Type": 1,
"Active": true,
"IsReverseParking": true,
"AllowRotate": false
}
],
// 边列表
"Edges": [
{
// 边唯一标识符
"EdgeId": "9e8f7791-9647-62fg-d5he-g29he3h12cg9",
// 边编码
"EdgeCode": "E001",
// 起始节点ID
"FromNode": "7c9e6679-7425-40de-944b-e07fc1f90ae7",
// 目标节点ID
"ToNode": "8d7f5680-8536-51ef-c4gd-f18gd2g01bf8",
// 边长度 (米)
"Length": 7.5,
// 代价权重 (可选, 用于路径规划)
"Cost": 1.2,
// 是否启用
"Active": true,
// 允许的行驶夹角角度列表 (度, 可选)
"OrientationAngles": [0, 90, 180, 270],
// 最大速度 (米/秒, 可选)
"MaxSpeed": 2.5,
// 最大角度偏差 (度, 可选)
"MaxAngleDeviation": 5.0,
// 是否为曲线
"IsCurve": false,
// NURBS控制点 (曲线时使用, 可选)
"ControlPoints": null
},
{
"EdgeId": "af9g8802-a758-73gh-e6if-h3aif4i23dha",
"EdgeCode": "E002",
"FromNode": "8d7f5680-8536-51ef-c4gd-f18gd2g01bf8",
"ToNode": "7c9e6679-7425-40de-944b-e07fc1f90ae7",
"Length": 7.5,
"Cost": 1.0,
"Active": true,
"OrientationAngles": [45, 135, 225, 315],
"MaxSpeed": 3.0,
"MaxAngleDeviation": 10.0,
"IsCurve": true,
"ControlPoints": [
{
"X": 12.0,
"Y": 22.0
},
{
"X": 13.5,
"Y": 24.0
}
]
}
],
// 资源区域列表
"Resources": [
{
// 资源唯一标识符
"ResourceId": "bga0991-b869-84hi-f7jg-i4bjg5j34eib",
// 资源编码
"ResourceCode": "RES001",
// 资源类型 (0=未知, 1=充电区, 2=等待区, 3=作业区)
"Type": 1,
// 容量 (可同时容纳的机器人数量, 可选)
"Capacity": 2,
// 最大速度 (米/秒)
"MaxSpeed": 1.0,
// 能否旋转
"CanRotate": true
}
]
},
// ==================== 机器人缓存数据结构 (IRobotCacheService) ====================
// 机器人基础信息缓存
"RobotBasicCache": {
// 机器人ID (数据库主键)
"RobotId": "12345",
// 机器人编码
"RobotCode": "AGV001",
// 机器人名称
"RobotName": "一号AGV",
// 机器人版本
"RobotVersion": "2.1.0",
// 协议名称
"ProtocolName": "VDA5050",
// 协议版本
"ProtocolVersion": "2.0.0",
// 协议类型 (0=未知, 1=VDA5050, 2=自定义)
"ProtocolType": 1,
// 机器人制造商
"RobotManufacturer": "HuaHang",
// 机器人序列号
"RobotSerialNumber": "HH-AGV-20240101-001",
// 机器人类型 (0=未知, 1=AGV, 2=AMR, 3=叉车)
"RobotType": 1,
// IP地址 (可选)
"IpAddress": "192.168.1.100",
// 坐标缩放比例
"CoordinateScale": 1000.0,
// 是否启用
"Active": true
},
// 机器人状态缓存
"RobotStatusCache": {
// 机器人状态 (0=空闲, 1=执行中, 2=错误, 3=充电中, 4=维护中)
"Status": 1,
// 在线状态 (0=离线, 1=在线, 2=未知)
"Online": 1,
// 电池电量 (百分比, 0-100, 可选)
"BatteryLevel": 85,
// 是否正在行驶
"Driving": true,
// 是否暂停
"Paused": false,
// 是否正在充电
"Charging": false,
// 运行模式 (0=自动, 1=半自动, 2=手动, 3=服务, 4=教学)
"OperatingMode": 0,
// 错误列表 (可选)
"Errors": [
{
// 错误类型
"ErrorType": "warning",
// 错误引用 (错误代码)
"ErrorReferences": [
{
"referenceKey": "ERROR_CODE",
"referenceValue": "E001"
}
],
// 错误描述
"ErrorDescription": "电池电量低于20%",
// 错误级别 (0=提示, 1=警告, 2=错误, 3=致命)
"ErrorLevel": 1
}
],
// 最后更新时间 (ISO 8601格式)
"UpdatedAt": "2026-01-19T15:23:45.1234567+08:00"
},
// 机器人位置缓存
"RobotLocationCache": {
// 当前所在地图ID (可选)
"MapId": "3fa85f64-5717-4562-b3fc-2c963f66afa6",
// 当前所在节点ID (可选)
"NodeId": "7c9e6679-7425-40de-944b-e07fc1f90ae7",
// X坐标 (米, 可选)
"X": 10.5,
// Y坐标 (米, 可选)
"Y": 20.3,
// 角度 (弧度, 可选)
"Theta": 1.57,
// 规划路径 (坐标点列表, 可选)
"Path": [
[10.5, 20.3],
[12.0, 22.0],
[15.8, 25.6]
],
// 最后更新时间 (ISO 8601格式)
"UpdatedAt": "2026-01-19T15:23:45.1234567+08:00"
},
// ==================== Redis存储键名规范 ====================
"RedisKeys": {
// 地图数据Hash键: rcs:map:{mapId}
"MapDataKey": "rcs:map:3fa85f64-5717-4562-b3fc-2c963f66afa6",
// 地图ID集合键: rcs:maps
"MapSetKey": "rcs:maps",
// 节点编码索引Hash键: rcs:map:{mapId}:node:index
"NodeIndexKey": "rcs:map:3fa85f64-5717-4562-b3fc-2c963f66afa6:node:index",
// 机器人状态Hash键: rcs:robot:{manufacturer}:{serialNumber}:status
"RobotStatusKey": "rcs:robot:HuaHang:HH-AGV-20240101-001:status",
// 机器人位置Hash键: rcs:robot:{manufacturer}:{serialNumber}:location
"RobotLocationKey": "rcs:robot:HuaHang:HH-AGV-20240101-001:location",
// 机器人基础信息Hash键: rcs:robot:{manufacturer}:{serialNumber}:basic
"RobotBasicKey": "rcs:robot:HuaHang:HH-AGV-20240101-001:basic",
// 所有机器人集合键: rcs:robots
"RobotsSetKey": "rcs:robots",
// 在线机器人集合键: rcs:robots:online
"OnlineRobotsSetKey": "rcs:robots:online",
// 空闲机器人集合键: rcs:robots:idle
"IdleRobotsSetKey": "rcs:robots:idle"
},
// ==================== 完整示例：机器人完整缓存数据 ====================
"CompleteRobotCache": {
"Basic": {
"RobotId": "12345",
"RobotCode": "AGV001",
"RobotName": "一号AGV",
"RobotVersion": "2.1.0",
"ProtocolName": "VDA5050",
"ProtocolVersion": "2.0.0",
"ProtocolType": 1,
"RobotManufacturer": "HuaHang",
"RobotSerialNumber": "HH-AGV-20240101-001",
"RobotType": 1,
"IpAddress": "192.168.1.100",
"CoordinateScale": 1000.0,
"Active": true
},
"Status": {
"Status": 1,
"Online": 1,
"BatteryLevel": 85,
"Driving": true,
"Paused": false,
"Charging": false,
"OperatingMode": 0,
"Errors": null,
"UpdatedAt": "2026-01-19T15:23:45.1234567+08:00"
},
"Location": {
"MapId": "3fa85f64-5717-4562-b3fc-2c963f66afa6",
"NodeId": "7c9e6679-7425-40de-944b-e07fc1f90ae7",
"X": 10.5,
"Y": 20.3,
"Theta": 1.57,
"Path": [[10.5, 20.3], [12.0, 22.0], [15.8, 25.6]],
"UpdatedAt": "2026-01-19T15:23:45.1234567+08:00"
}
}
}