GlobalNavigation.cs
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namespace Rcs.Domain.Settings;
/// <summary>
/// 全局实时导航与路径 CAS 相关配置。
/// </summary>
public class GlobalNavigationSettings
{
/// <summary>
/// 全局协调器配置。
/// </summary>
public GlobalCoordinatorSettings Coordinator { get; set; } = new();
/// <summary>
/// 路径 CAS 配置。
/// </summary>
public GlobalPathCasSettings PathCas { get; set; } = new();
}
/// <summary>
/// 全局协调器运行参数配置。
/// </summary>
public class GlobalCoordinatorSettings
{
/// <summary>
/// 恢复为正常模式所需的稳定通过次数。
/// </summary>
public int ResumeStablePassThreshold { get; set; } = 2;
/// <summary>
/// 恢复调度冷却时间（秒）。
/// </summary>
public int ResumeDispatchCooldownSeconds { get; set; } = 2;
/// <summary>
/// 恢复扫描间隔（毫秒）。
/// </summary>
public int ResumeScanIntervalMilliseconds { get; set; } = 300;
/// <summary>
/// 短等待时长（秒）。
/// </summary>
public int HoldSecondsShort { get; set; } = 2;
/// <summary>
/// 排队等待时长（秒）。
/// </summary>
public int HoldSecondsQueue { get; set; } = 3;
/// <summary>
/// 排队状态过期时间（秒）。
/// </summary>
public int QueueStaleSeconds { get; set; } = 45;
/// <summary>
/// 升级到就近等待策略的失败阈值。
/// </summary>
public int ConflictEscalateNearestWaitThreshold { get; set; } = 2;
/// <summary>
/// 升级到局部绕行策略的失败阈值。
/// </summary>
public int ConflictEscalateDetourThreshold { get; set; } = 3;
/// <summary>
/// 升级到侧向让行策略的失败阈值。
/// </summary>
public int ConflictEscalateLateralYieldThreshold { get; set; } = 4;
/// <summary>
/// 升级到泊车让行策略的失败阈值。
/// </summary>
public int ConflictEscalateParkingThreshold { get; set; } = 4;
/// <summary>
/// 升级到退让策略的失败阈值。
/// </summary>
public int ConflictEscalateRetreatThreshold { get; set; } = 5;
/// <summary>
/// 升级到重规划策略的失败阈值。
/// </summary>
public int ConflictEscalateReplanThreshold { get; set; } = 6;
/// <summary>
/// 进入阻塞保护态的失败阈值。
/// </summary>
public int ConflictEscalateBlockedThreshold { get; set; } = 9;
/// <summary>
/// 阻塞态等待时长（秒）。
/// </summary>
public int BlockedHoldSeconds { get; set; } = 5;
/// <summary>
/// 是否启用侧向让行。
/// </summary>
public bool EnableLateralYield { get; set; } = true;
/// <summary>
/// 是否启用泊车让行。
/// </summary>
public bool EnableParkingYield { get; set; } = true;
/// <summary>
/// 是否启用退让。
/// </summary>
public bool EnableRetreat { get; set; } = true;
/// <summary>
/// 决策指标日志间隔（秒）。
/// </summary>
public int DecisionMetricsIntervalSeconds { get; set; } = 60;
}
/// <summary>
/// 路径 CAS 并发控制参数配置。
/// </summary>
public class GlobalPathCasSettings
{
/// <summary>
/// 指标日志输出间隔（秒）。
/// </summary>
public int MetricsIntervalSeconds { get; set; } = 60;
/// <summary>
/// 冲突统计窗口时长（秒）。
/// </summary>
public int WindowDurationSeconds { get; set; } = 30;
/// <summary>
/// 启动高冲突判断所需的最小尝试次数。
/// </summary>
public int HighConflictMinAttempts { get; set; } = 20;
/// <summary>
/// 高冲突比例阈值（0~1）。
/// </summary>
public double HighConflictRatioThreshold { get; set; } = 0.35;
/// <summary>
/// 是否启用高冲突退避。
/// </summary>
public bool EnableHighConflictBackoff { get; set; } = true;
/// <summary>
/// 退避最小时长（毫秒）。
/// </summary>
public int BackoffMinMs { get; set; } = 40;
/// <summary>
/// 退避最大时长（毫秒）。
/// </summary>
public int BackoffMaxMs { get; set; } = 140;
}