GlobalPathContext.cs
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namespace Rcs.Application.Services.PathFind.Models;
/// <summary>
/// 全局路径上下文（扩展版，包含机器人速度信息）
/// @author zzy
/// </summary>
public class GlobalPathContext
{
/// <summary>
/// 机器人已规划的边（机器人ID -> 边列表）
/// </summary>
public Dictionary<Guid, List<PlannedEdge>> RobotPlannedEdges { get; set; } = new();
/// <summary>
/// 机器人平均速度（机器人ID -> 速度(米/秒)）
/// 用于预估当前机器人到达冲突边的时间
/// </summary>
public Dictionary<Guid, double> RobotAverageSpeeds { get; set; } = new();
}
/// <summary>
/// 已规划边（扩展版，包含机器人运行时状态）
/// @author zzy
/// </summary>
public class PlannedEdge
{
/// <summary>
/// 起始节点ID
/// </summary>
public Guid FromNodeId { get; set; }
/// <summary>
/// 目标节点ID
/// </summary>
public Guid ToNodeId { get; set; }
/// <summary>
/// 起始节点Code（用于跨地图冲突检测）
/// </summary>
public string FromNodeCode { get; set; } = string.Empty;
/// <summary>
/// 目标节点Code（用于跨地图冲突检测）
/// </summary>
public string ToNodeCode { get; set; } = string.Empty;
/// <summary>
/// 地图编码（用于区分不同厂商地图）
/// </summary>
public string MapCode { get; set; } = string.Empty;
/// <summary>
/// 边的长度(米)
/// </summary>
public double Length { get; set; }
/// <summary>
/// 机器人在该边上已行驶的距离(米)
/// 0表示还未到达该边，只是计划要走
/// </summary>
public double TraveledDistance { get; set; }
/// <summary>
/// 机器人当前速度(米/秒)，0表示停止
/// </summary>
public double CurrentSpeed { get; set; }
/// <summary>
/// 机器人平均速度(米/秒)，用于预估到达时间
/// </summary>
public double AverageSpeed { get; set; }
/// <summary>
/// 是否被障碍物阻挡（如遇到人）
/// </summary>
public bool IsBlocked { get; set; }
/// <summary>
/// 机器人到达该边起点的预估时间(秒)
/// 仅当 TraveledDistance == 0 时有效，表示机器人还需要多久才能到达该边
/// </summary>
public double EstimatedArrivalTime { get; set; }
}